МОДЕЛЮВАННЯ ПЕРЕМІЩЕННЯ ВАНТАЖІВ НА ОСНОВІ МУРАШИНОГО АЛГОРИТМУ ЗА ДОПОМОГОЮ ГРУПИ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ - Кулик, Я. А.; Книш, Б. П.; Барабан, М. В. (Вісник Вінницького політехнічного інституту, 2022)
В роботі розглянуто проблеми переміщення значної кількості однотипних вантажів, розміщених на певній території, для групування їх у єдиному місці (складі). До них варто віднести недосконалість інфраструктури, незадовільний стан транспортного обслуговування та зношеність рухомого складу, низька якість транспортних шляхів, їх перевантаженість, віддаленість точок прийому та видачі, погана організація процесу переміщення, непрогнозовані витрати тощо. Для вирішення цих проблем запропоновано використання групи безпілотних літальних апаратів та розв’язання задачі ефективного управління їх рухом, шляхом використання алгоритму стохастичної оптимізації, а саме мурашиного алгоритму ANTS. Запропоновано вдосконалений метод мурашиного алгоритму ANTS, який використовує функцію зміни інтенсивності цифрового феромону, та, на відміну від існуючих алгоритмів, використовує не лінійне, а кубічне динамічне масштабування зміни цифрового феромону, що дозволяє зосереджуватись на пошуку не лише виключно найкоротших маршрутів, але й враховувати нові. Проведено експериментальні дослідження з переміщення вантажів за різної кількості безпілотних літальних апаратів шляхом моделювання в середовищі WeBots, використовуючи тестові безпілотні літальні апарати Мavic 2 Рro для переміщення однотипних вантажів масою 150 грамів до єдиного центру (складу). На їхній основі проведено оцінювання ефективності переміщення вантажів, тобто встановлено залежність кількості переміщених вантажів за час виконання переміщення. Встановлено, що ефективність цього процесу збільшується зі збільшенням кількості безпілотних літальних апаратів, оскільки зменшується час виконання переміщення. Також встановлено, що з кожним подальшим збільшенням кількості безпілотних літальних апаратів приріст ефективності стає меншим через очікування в черзі на вивантаження.