ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ ТА ЗБІЖНОСТІ ДЕЦЕНТРАЛІЗОВАНОЇ КООРДИНАЦІЇ ЛОКАЛЬНИХ СИСТЕМ УПРАВЛІННЯ РОЗПОДІЛЕНИМИ КІБЕР-ФІЗИЧНИМИ СИСТЕМАМИ - Дубовой, В. М.; Юхимчук, М. С. (Вісник Вінницького політехнічного інституту, 2021)
Застосування децентралізованої координації управління станом розподілених кібер-фізичних систем з неперервними об’єктами, за якої крім фізичної взаємодії елементів неперервного об’єкта існує інформаційна взаємодія локальних координаторів у складі агентів мультиагентної системи, приводить до утворення багатозв’язних систем управління. Особливості децентралізованого координаційного управління таких систем (нелінійність координаторів, взаємний фізичний вплив елементів об’єкта, наявність виробничих витрат накопиченого ресурсу, який визначає стан елементів тощо) зумовлюють необхідність додаткових досліджень стійкості системи і збіжності процесу координації. Метою роботи є дослідження умов стійкості і збіжності децентралізованої координації розподіленої кібер-фізичної системи управління з хвильовим алгоритмом координації. Отримано умову стійкості таких систем. Розроблено модель системи з двох зв’язаних керованих елементів і локальних систем управління. Отримана передатна функція системи за допомогою методу еквівалентних перетворень. Показано, що за відсутності координації така система є стійкою за умови затухання при розповсюдженні впливів на елементи неперервного об’єкта. Досліджено стійкість і збіжність децентралізованої координації локальних систем управління з хвильовим алгоритмом координації на основі імітаційної моделі на прикладі трьохелементної системи. Імітаційна модель створена в системі Scilab/Xcos. Результати проведених досліджень показують, що хоча система є стійкою, стан елементів об’єкта збігається до заданого, проте тривалість процесу координації значно перевищує тривалість перехідних процесів окремих елементів. Подальші дослідження передбачається спрямувати на доведення гіпотези щодо незалежності стійкості системи від кількості керованих елементів неперервного об’єкта і дослідження умов стійкості активних систем (зі збільшенням впливу в процесі розповсюдження).