АЛГОРИТМ ВИЗНАЧЕННЯ ПОЛОЖЕННЯ КІНЦІВОК КРОКУЮЧОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА У ПРОСТОРІ - Хазанович, Ю. Ю.; Черепанська, І. Ю.; Киричук, Ю. В. (Вісник Вінницького політехнічного інституту, 2023)
Запропоновано алгоритм визначення положення кінцівок крокуючого мобільного робота (МР) у просторі на базі раніше розробленого авторами методу, що є кінцевою множиною трикутників для представлення кожного зчленування кінцівки крокуючого МР. Цей алгоритм має лінійну структуру без розгалужень для поетапного виконання певної послідовності дій, які дозволяють визначити просторове положення кінцівок крокуючого МР. Роботу алгоритму розглянуто на прикладі абстрактної моделі шестиногого крокуючого МР з однаковою конструкцією тришарнірних кінцівок та тулубом у формі правильного шестикутника. Цей алгоритм дозволяє автоматизовано розрахувати та графіч но відобразити положення кінцівки МР у просторі. Практична реалізація запропонованого алгоритму передбачається у спеціалізованому програмному забезпечені. Актуальність та важливість запропонованого алгоритму зумовлена недостатністю робіт та публікацій в цьому напрямку. У відомих наукових роботах у більшості випадків досліджувалися тільки питання розв’язання задач кінематики і динаміки крокуючих МР та побудова їхніх кінематичних моделей. При цьому, необхідно відмітити відсутність системного підходу, щодо алгоритмізації та автоматизації визначення положення кінцівок крокуючих МР у просторі, що обмежує їхнє практичне використання в реальних умовах. У зв’язку з цим передбачається, що запропонований алгоритм визначення положення кінцівок крокуючого МР дозволить частково вирішити цю проблему, що сприятиме впровадженню МР у різні сфери людської діяльності. Очевидними перевагами запропонованого алгоритму є лінійність, простота, нерозгалуженість структури, його наочність, простота програмної реалізації. Застосування алгоритму дозволяє підвищити продуктивність та зменшити трудомісткість дій, виконуваних під час розв’язання задач визначення положень кінцівок крокуючих МР у просторі, скорочення часу виконуваних операцій та зниження інтелектуального навантаження на розробників.